#ifndef __ALGO_SPEEDPID_H__
#define __ALGO_SPEEDPID_H__

struct PID
{
    float SetSpeed;     //定义设定值
    float ActualSpeed;  //定义实际值
    float err;          //定义偏差值
    float err_last;     //定义上一个偏差值
    float Kp, Ki, Kd;   //定义比例、积分、微分系数
    float voltage;      //定义电压值（控制执行器的变量）
    float integral;     //定义积分值
};

#endif
